Εισαγωγή στη Ρομποτική

Κωδικός Μαθήματος:

507ε

Semester:

Προπτυχιακό Πρόγραμμα Σπουδών

Κατηγορία:

Ε' εξάμηνο ( ΜΕΥ )

Ώρες:

3

Μονάδες ECTS:

4

Σύνδεσμος στο eClass:

http://medisp.bme.uniwa.gr/eclass/courses/TIO243/

Καθηγητές Μαθήματος

Παντελεήμων Ασβεστάς

Περίγραμμα

• Ιστορική αναδρομή
• Ρομποτική στην ιατρική: ρομποτική στην ορθοπεδική, ελάχιστα επεμβατικές χειρουργικές επεμβάσεις, μη επεμβατικές επεμβάσεις, ρομποτική στη νευροχειρουργική, ρομποτική στην ακτινοθεραπεία, ρομποτική στην αποκατάσταση.
• Οφέλη ρομποτικής.
• Προδιαγραφές ιατρικών ρομπότ: ασφάλεια, αποστείρωση, χώρος λειτουργίας.
• Κατηγοριοποίηση ρομπότ
• Εξαρτήματα ρομποτικού βραχίονα.
• Βασικοί τύποι ρομπότ.
• Συστήματα συντεταγμένων στις δύο και στις τρεις διαστάσεις.
• Μετασχηματισμοί στις δύο και στις τρεις διαστάσεις
• Κινηματική ρομποτικού βραχίονα: εμπρόσθια κινηματική, αντίστροφη κινηματική, τροχιές
• Κινηματικά διαγράμματα.
• Κανόνες Denavit-Hartenberg.
• Εξαγωγή κινηματικών εξισώσεων.
• Σχεδιασμός τροχιάς
• Εισαγωγή στη μηχανική όραση.